Bilişim Ders Notları
Robotik 2 · 9. hafta · Sensörlü Uygulamalar (Çizgi Takip, Aydınlatma, Havalandırma)

Çizgi İzleyen Robot: Benzetim ve Hata Giderme

Robotik Kodlama 2 · 9. hafta ders notu · RK.2.2.1

Öğrenme çıktıları
RK.2.2.1
  • Tinkercad'de çizgi sensörlerinin yerine kaydırmalı anahtarlar kullanarak robotun elektronik devresini L293D ile kurar.
  • Anahtarlarla dört sensör durumunu tek tek oluşturarak programı karar tablosuna göre test eder.
  • Seri monitörü kullanarak sensör değerlerini izler ve programdaki ya da devredeki hataları bulup düzeltir.
  • Test sürecini test tablosuna kaydeder; öz ve akran değerlendirmesi yapar.
Bilgisayarsız sınıf alternatifi

Anahtar kartları ve hata dedektifliği

Her gruba iki "anahtar kartı" (bir yüzünde 0 – beyaz, öbür yüzünde 1 – siyah) ve karar tablosunun boş bir kopyası verilir. Öğretmen tahtaya programı yazar ama içine bir hata koyar (ör. sağa dönüşte yanlış motor durdurulmuş). Gruplar kartları çevirerek dört durumu sırayla oluşturur, programı satır satır izler ve motorlara giden değerleri tabloya yazar. Tablo ile karar tablosu arasında fark çıkan satır hatanın yeridir; gruplar düzeltmeyi tahtaya yazar.

Konu anlatımı

Önce konuyu aç, sonra sorulara dokun: cevap altında açılır. Soru işaretli kutulara dokununca cevap görünür.

01Benzetimde sensör yerine anahtar
Tinkercad · Devreler Çizgi robotu (benzetim) KodSimülasyonu Durdur UNO L293D sol: 1 sag: 0sol: 1 sag: 0
  1. 1Sol anahtar (sol sensör yerine)Açık konumda pin 2'ye 1 (siyah) gönderir.Dokun, adını gör
  2. 2Sağ anahtar (sağ sensör yerine)Açık konumda pin 3'e 1 (siyah) gönderir.Dokun, adını gör
  3. 3L293D sürücüİki motoru sürer; Tinkercad'de L298N yerine kullanılır.Dokun, adını gör
  4. 4Sol motorPin 5 (EN 1,2) ile hızı ayarlanır.Dokun, adını gör
  5. 5Sağ motorPin 6 (EN 3,4) ile hızı ayarlanır.Dokun, adını gör
  6. 6Motor piliL293D'nin VCC2 (8. bacak) ucunu besler.Dokun, adını gör
  7. 7Seri monitörOkunan sensör değerlerini yazdırarak hatayı bulmaya yardım eder.Dokun, adını gör
  8. 8Simülasyonu DurdurDeğişiklik yapmadan önce benzetim durdurulur.Dokun, adını gör

Numaralara dokun; benzetim ekranının parçalarını incele.

?Anahtar sensörün yerini nasıl tutar?
Çizgi sensörü D0 ucundan 0 ya da 1 verir. Kaydırmalı anahtar da orta ucunu 5V'a ya da GND'ye bağlayarak aynı iki değeri üretir. Program bu iki parçayı birbirinden ayıramaz.
?Benzetimin gerçek robota göre avantajı nedir?
Dört durumu istediğimiz sırayla ve istediğimiz süre oluşturabiliriz; pil bitmez, parça bozulmaz. Programın mantığı doğrulanınca gerçek pistte yalnızca hız ve ayar sorunlarıyla uğraşırız.
Anahtar kavramlar: BenzetimKaydırmalı anahtarSeri monitör
02L293D bağlantıları
?Neden L298N yerine L293D kullanıyoruz?
Tinkercad'in parça listesinde L298N modülü yoktur. L293D aynı işi yapan bir entegredir: iki H-köprüsü vardır, EN uçları hız, IN uçları yön belirler. Pin planı aynı kaldığı için program hiç değişmez.
?Bacak numaraları nasıl sayılır?
Entegrenin üstündeki çentik yukarıda olacak şekilde bakılır. Sol üstten 1 başlar, aşağı doğru 8'e iner; sağ alttan 9 başlar, yukarı doğru 16'ya çıkar.
?Motorlar hangi bacaklara bağlanır?
Sol motor 3 ve 6 numaralı (OUT1, OUT2), sağ motor 11 ve 14 numaralı (OUT3, OUT4) bacaklara bağlanır.
1EN 1,2 · pin 5 (~)2IN1 · pin 73OUT1 · sol motor4GND5GND6OUT2 · sol motor7IN2 · pin 88VCC2 · pil (+) 16VCC1 · 5 V15IN4 · pin 1014OUT4 · sağ motor13GND12GND11OUT3 · sağ motor10IN3 · pin 99EN 3,4 · pin 6 (~) L293D
03Seri monitörle izleme
?Okunan değerleri neden yazdırırız?
Robot beklenmedik davrandığında sorunun sensör okumasında mı yoksa karar kısmında mı olduğunu anlamak için. Seri monitörde doğru sayılar görünüyorsa devre doğrudur; hata karar bloklarındadır.
?Bekleme bloğu neden eklendi?
Bekleme olmazsa seri monitör saniyede yüzlerce satırla dolar ve okunamaz. 0,2 saniyelik bekleme sadece test içindir; gerçek robotta kaldırılır, çünkü robotun tepkisini yavaşlatır.
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(2, INPUT);
  pinMode(3, INPUT);
}

void loop() {
  int sol = digitalRead(2);
  int sag = digitalRead(3);
  Serial.print("sol: ");  Serial.print(sol);
  Serial.print("  sag: "); Serial.println(sag);
  delay(200);
}
Arduino başladığında
sürekli tekrarla
sol ▾ değişkenini dijital pin [2] oku yap
sag ▾ değişkenini dijital pin [3] oku yap
seri monitöre sol yaz
seri monitöre sag yaz
eğer (sol) = (1) ise
eğer (sag) = (1) ise
analog pin 5 değerini 0 yap
analog pin 6 değerini 0 yap
0.2 saniye bekle
04Dört durum test tablosu

Soru işaretli kutulara dokun.

?Bir satır ✗ çıkarsa ne yaparız?
Önce seri monitör sütununa bakılır. Değerler yanlışsa anahtar kablolaması, doğruysa programın o satırdaki motor değerleri kontrol edilir. Tek değişiklik yapılır ve aynı satır yeniden test edilir.
Sol anahtarSağ anahtarSeri monitörBeklenen motorlarGözlenen
0
1
0
1
05Sık görülen hatalar

Kartlara dokun; belirtiye göre nereye bakacağını öğren.

?Hata kaydı neden tutulur?
Aynı hata başka bir grupta ya da gerçek kurulumda yeniden çıkabilir. "Belirti – nasıl buldum – nasıl düzelttim" kaydı, sonraki seferde çözümü dakikalar içinde bulmayı sağlar ve akran öğrenmesine kaynak olur.
Biliyor muydun?

Öz değerlendirme: "Dört durumu test ettim", "Seri monitörü okuyabildim", "Bir hatayı kendim buldum" maddelerini 1–3 arası puanla.

Ders akışı

40 dakikalık bir ders saati için planlandı. Adımın başlığına dokun, ayrıntılar açılsın.

5dk

Isınma: Sensör yoksa ne yaparız?

"Tinkercad'de çizgi sensörü ve pist yok. Programı nasıl test edebiliriz?" diye sor. Önerilerden sonra kaydırmalı anahtar fikrine gel: anahtarı bir yöne itince pin 1 (siyah), öbür yöne itince 0 (beyaz) okur. Böylece robotu pistte sürmeden dört durumu elle oluşturabiliriz.

12dk

Keşif: Devreyi kur

L293D bacak şemasını göster: EN1,2 → pin 5, IN1 → 7, IN2 → 8, IN3 → 9, IN4 → 10, EN3,4 → pin 6, VCC1 → 5V, VCC2 → pil, ortadaki dört GND bacağı → GND. Öğrenciler tahtaya gelip taslak projede eksik kabloları tamamlar. Anahtarların orta ucu pin 2 ve pin 3'e, kenar uçları 5V ve GND'ye bağlanır.

1EN 1,2 · pin 5 (~)2IN1 · pin 73OUT1 · sol motor4GND5GND6OUT2 · sol motor7IN2 · pin 88VCC2 · pil (+) 16VCC1 · 5 V15IN4 · pin 1014OUT4 · sağ motor13GND12GND11OUT3 · sağ motor10IN3 · pin 99EN 3,4 · pin 6 (~) L293D
15dk

Etkinlik: Dört durum testi

8. haftanın programını kod paneline girin ve her sensör okumasını seri monitöre yazdıran blokları ekleyin. Benzetimi başlatın; gruplar sırayla tahtaya gelip anahtarları dört duruma getirir, motorların dönüşünü gözlemler ve test tablosuna "beklenen – gözlenen" yazar. Ardından öğretmen hata kartlarındaki bir hatayı projeye gizler; gruplar seri monitör ve test tablosuyla hatayı bulur.

Tinkercad · Devreler Çizgi robotu (benzetim) KodSimülasyonu Durdur UNO L293D sol: 1 sag: 0sol: 1 sag: 0
Arduino başladığında
sürekli tekrarla
sol ▾ değişkenini dijital pin [2] oku yap
sag ▾ değişkenini dijital pin [3] oku yap
seri monitöre sol yaz
seri monitöre sag yaz
eğer (sol) = (1) ise
eğer (sag) = (1) ise
analog pin 5 değerini 0 yap
analog pin 6 değerini 0 yap
0.2 saniye bekle
8dk

Değerlendirme: Hata kaydı ve öz değerlendirme

Her grup bulduğu hatayı "belirti – nasıl buldum – nasıl düzelttim" biçiminde hata kaydına yazar ve bir akran grubuna okur; akran grup çözümü kendi projesinde dener. Öğrenciler öz değerlendirme kâğıdında "devreyi kurabilirim / dört durumu test edebilirim / seri monitörle hata bulabilirim" maddelerini 1–3 arası işaretler.

Doğru mu, yanlış mı?

Dersin sonunda tahtada ya da öğrencinin kendi cihazında çözülür.

1. Tinkercad'de TCRT5000 çizgi sensörü bulunmadığı için benzetimde sensör yerine anahtar kullanılabilir.

Cevabı gösterDoğru

2. Kaydırmalı anahtarın orta ucu Arduino pinine, kenar uçları 5V ve GND'ye bağlanır.

Cevabı gösterDoğru · Anahtar bir yana itilince orta uç 5V'a (1), öbür yana itilince GND'ye (0) bağlanır.

3. L293D'nin ortasındaki dört GND bacağından yalnızca birini bağlamak yeterlidir.

Cevabı gösterYanlış · Dört GND bacağı da bağlanmalıdır; bu bacaklar aynı zamanda entegrenin ısısını dağıtır. Tinkercad'de de eksik GND motorların dönmemesine yol açabilir.

4. L293D'nin VCC1 bacağı mantık devresini (5 V), VCC2 bacağı motorları besler.

Cevabı gösterDoğru

5. Seri monitör, programın çalışırken okuduğu değerleri ekranda görmemizi sağlar.

Cevabı gösterDoğru

6. Seri monitöre yazdırmak için Serial.begin komutuna gerek yoktur.

Cevabı gösterYanlış · setup içinde Serial.begin(9600) yazılmazsa seri monitörde hiçbir şey görünmez. Tinkercad blokları bu satırı kendiliğinden ekler.

7. "Sağa dön" durumunda sağ motor yerine sol motor duruyorsa hata büyük olasılıkla programda pin 5 ile pin 6'nın karıştırılmasıdır.

Cevabı gösterDoğru

8. Benzetimde anahtarı "1" konumuna getirdiğimiz halde seri monitör 0 gösteriyorsa sorun kesinlikle programdadır.

Cevabı gösterYanlış · Önce kablolamaya bakılır: anahtarın orta ucu yanlış pine ya da kenar uçlar ters bağlanmış olabilir. Program yalnızca okuduğu değeri yazdırır.

9. Hata ayıklarken aynı anda tek bir değişiklik yapıp yeniden test etmek, hatanın nerede olduğunu anlamayı kolaylaştırır.

Cevabı gösterDoğru
← Önceki haftaÇizgi İzleyen Robot: Yazılım Sonraki hafta →Çizgi İzleyen Robot: Pistte Test ve Kalibrasyon

9. hafta günlük planı

2026–2027 2. düzey Seçmeli Robotik Kodlama 2 dersi 9. hafta günlük planı. Okul ve öğretmen bilgileriyle doldurulmuş Word dosyası için etkileşimli sürümde Evraklar › Günlük planlar bölümünü kullanın.

2026–2027 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI …………………………

SEÇMELİ ROBOTİK KODLAMA 2. SEVİYE DERSİ GÜNLÜK PLANI · 9. HAFTA

BÖLÜM I · DERSE İLİŞKİN BİLGİLER
DersSeçmeli Robotik Kodlama 2. SeviyeSınıf / Düzey2. düzey (seçmeli)
Hafta / Tarih9. Hafta · 9–13 Kasım (KASIM)Süre2 ders saati (40' + 40')
TemaÇİZGİ TAKİP UYGULAMASI
KonuÇizgi İzleyen Robot: Benzetim ve Hata Giderme
BÖLÜM II · ÖĞRENME ÇIKTILARI VE KAYNAKLAR
Öğrenme çıktısıRK.2.2.1 Benzetim ortamında devre hazırlama, test ve hata giderme
Süreç bileşenleri
  • Tinkercad'de çizgi sensörlerinin yerine kaydırmalı anahtarlar kullanarak robotun elektronik devresini L293D ile kurar.
  • Anahtarlarla dört sensör durumunu tek tek oluşturarak programı karar tablosuna göre test eder.
  • Seri monitörü kullanarak sensör değerlerini izler ve programdaki ya da devredeki hataları bulup düzeltir.
  • Test sürecini test tablosuna kaydeder; öz ve akran değerlendirmesi yapar.
Araç, gereç ve kaynaklarAkıllı tahta ve Tinkercad Devreler (öğretmen hesabı, yarım kurulmuş taslak proje) · Test tablosu ve hata kaydı çalışma kâğıdı · L293D bacak şeması çıktısı · "Hata kartları" (öğretmenin projeye gizlediği hatalar) · Bilişim Ders Notları ders sayfası, sunum ve etkinlikler (bilisimdersnotlari.com)
BÖLÜM III · ÖĞRENME-ÖĞRETME UYGULAMALARI
SüreEtkinlik akışı
1. ders
5 dk		Isınma: Sensör yoksa ne yaparız?
"Tinkercad'de çizgi sensörü ve pist yok. Programı nasıl test edebiliriz?" diye sor. Önerilerden sonra kaydırmalı anahtar fikrine gel: anahtarı bir yöne itince pin 1 (siyah), öbür yöne itince 0 (beyaz) okur. Böylece robotu pistte sürmeden dört durumu elle oluşturabiliriz.
1. ders
12 dk		Keşif: Devreyi kur
L293D bacak şemasını göster: EN1,2 → pin 5, IN1 → 7, IN2 → 8, IN3 → 9, IN4 → 10, EN3,4 → pin 6, VCC1 → 5V, VCC2 → pil, ortadaki dört GND bacağı → GND. Öğrenciler tahtaya gelip taslak projede eksik kabloları tamamlar. Anahtarların orta ucu pin 2 ve pin 3'e, kenar uçları 5V ve GND'ye bağlanır.
1. ders
15 dk		Etkinlik: Dört durum testi
8. haftanın programını kod paneline girin ve her sensör okumasını seri monitöre yazdıran blokları ekleyin. Benzetimi başlatın; gruplar sırayla tahtaya gelip anahtarları dört duruma getirir, motorların dönüşünü gözlemler ve test tablosuna "beklenen – gözlenen" yazar. Ardından öğretmen hata kartlarındaki bir hatayı projeye gizler; gruplar seri monitör ve test tablosuyla hatayı bulur.
1. ders
8 dk		Değerlendirme: Hata kaydı ve öz değerlendirme
Her grup bulduğu hatayı "belirti – nasıl buldum – nasıl düzelttim" biçiminde hata kaydına yazar ve bir akran grubuna okur; akran grup çözümü kendi projesinde dener. Öğrenciler öz değerlendirme kâğıdında "devreyi kurabilirim / dört durumu test edebilirim / seri monitörle hata bulabilirim" maddelerini 1–3 arası işaretler.
2. ders
10 dk		Tekrar: Sunum
9 slaytlık ders sunumu akıllı tahtada açılır; önceki saatte öğrenilen kavramlar öğrencilerle birlikte tekrar edilir.
2. ders
20 dk		Uygulama: Etkinlikler
Akıllı tahtada etkileşimli etkinlikler oynanır: L293D bacağı → bağlantı; Benzetim ekranı: numarayı eşleştir; Hata nerede?; Doğru mu, yanlış mı?; Kutuyu aç: konu soruları; Test yarışması: Çizgi İzleyen Robot: Benzetim ve Hata….
2. ders
10 dk		Değerlendirme
9 soruluk doğru-yanlış testi tahtada birlikte çözülür; yanlış cevaplar gerekçeleriyle tartışılır.
FarklılaştırmaBilgisayarsız sınıf alternatifi: Anahtar kartları ve hata dedektifliği. Her gruba iki "anahtar kartı" (bir yüzünde 0 – beyaz, öbür yüzünde 1 – siyah) ve karar tablosunun boş bir kopyası verilir. Öğretmen tahtaya programı yazar ama içine bir hata koyar (ör. sağa dönüşte yanlış motor durdurulmuş). Gruplar kartları çevirerek dört durumu sırayla oluşturur, programı satır satır izler ve motorlara giden değerleri tabloya yazar. Tablo ile karar tablosu arasında fark çıkan satır hatanın yeridir; gruplar düzeltmeyi tahtaya yazar.
BÖLÜM IV · ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME
Ölçme araçlarıKontrol listesi, dereceli puanlama anahtarı, öz ve akran değerlendirme
Doğru-yanlış soruları
  1. Tinkercad'de TCRT5000 çizgi sensörü bulunmadığı için benzetimde sensör yerine anahtar kullanılabilir. (D)
  2. Kaydırmalı anahtarın orta ucu Arduino pinine, kenar uçları 5V ve GND'ye bağlanır. (D)
  3. L293D'nin ortasındaki dört GND bacağından yalnızca birini bağlamak yeterlidir. (Y)
  4. L293D'nin VCC1 bacağı mantık devresini (5 V), VCC2 bacağı motorları besler. (D)
  5. Seri monitör, programın çalışırken okuduğu değerleri ekranda görmemizi sağlar. (D)
  6. Seri monitöre yazdırmak için Serial.begin komutuna gerek yoktur. (Y)
  7. "Sağa dön" durumunda sağ motor yerine sol motor duruyorsa hata büyük olasılıkla programda pin 5 ile pin 6'nın karıştırılmasıdır. (D)
  8. Benzetimde anahtarı "1" konumuna getirdiğimiz halde seri monitör 0 gösteriyorsa sorun kesinlikle programdadır. (Y)
  9. Hata ayıklarken aynı anda tek bir değişiklik yapıp yeniden test etmek, hatanın nerede olduğunu anlamayı kolaylaştırır. (D)
Belirli gün ve haftalar10 Kasım Atatürk'ü Anma Günü ve Atatürk Haftası
Dersin uygulanmasına ilişkin açıklamalarTinkercad'de bir motorun dönüş yönü benzetim sırasında motorun üzerindeki ok ve devir sayısıyla gösterilir. Hata kartları için önerilen gizli hatalar: IN2 kablosu takılı değil, pin 5 ile 6 kodda yer değiştirmiş, anahtarın orta ucu 5V'a bağlanmış, L293D VCC2 bağlanmamış.
…………………………Bilişim Teknolojileri Öğretmeni
UYGUNDUR09.11.2026…………………………Okul Müdürü
Bu dersi sınıfta işleyinSunum, tahta modu ve etkileşimli etkinlikler için.
Etkileşimli sürümü aç →