Bilişim Ders Notları
Robotik 1 · 32. hafta · Farklı Düzeylerde Robotik Uygulamalar

Robot Araba: Diferansiyel Sürüş

Robotik Kodlama 1 · 32. hafta ders notu · RK1.4.1

Öğrenme çıktıları
RK1.4.1
  • İki tekerli robot arabanın sağ ve sol tekerlerin hız ve yön farkıyla yön değiştirdiğini (diferansiyel sürüş) açıklar.
  • İleri, geri, sağa, sola ve dur hareketleri için IN1–IN4 yön tablosunu oluşturur.
  • Tekrarlanan hareketleri alt program (kendi bloğu) olarak tanımlar ve ana programda çağırır.
  • Kare çizen robot programını yazar, dönüş süresini deneyerek ayarlar.
Bilgisayarsız sınıf alternatifi

Sınıf robotu ve kumanda kartları

Yere maskeleme bandıyla bir kare çizilir. Bir öğrenci "robot" olur; iki arkadaşı onun sol ve sağ tekeridir ve ellerinde "İLERİ", "GERİ", "DUR" kartları vardır. Programcı öğrenci "ileri git" kartını kaldırınca iki teker de İLERİ der ve robot bir adım atar; "sağa dön" kartında sol teker İLERİ, sağ teker GERİ der ve robot yerinde döner. Sınıf, kareyi dolaşan programı kartlarla yazar.

Konu anlatımı

Önce konuyu aç, sonra sorulara dokun: cevap altında açılır. Soru işaretli kutulara dokununca cevap görünür.

01Robot araba nasıl yön değiştirir?
?Diferansiyel sürüş nedir?
Robotun direksiyon yerine iki tekerin hız ve yön farkıyla dönmesidir. İki teker aynı hızda aynı yöne dönerse robot düz gider; biri daha hızlıysa robot yavaş tekerin tarafına döner.
?Robot arabada hangi parçalar vardır?
Şasi (gövde), iki redüktörlü DC motor ve teker, önde serbest dönen sarhoş teker, Arduino, L298N motor sürücü ve pil yuvası. Sol teker motor A'ya, sağ teker motor B'ye bağlanır.
?Sarhoş teker (serbest teker) ne işe yarar?
Motoru yoktur; her yöne serbestçe dönerek robotun üçüncü destek noktası olur. Böylece robot devrilmeden iki tekerin yönlendirmesiyle hareket eder.
Anahtar kavramlar: Diferansiyel sürüşŞasiSarhoş teker
▲ ÖN Arduino L298N M M Pil Sol tekerMotor A Sağ tekerMotor B Önde serbest dönen sarhoş teker Tekerlerin yönü = hareket İleriGeriSağa dönSola dön
02Yön tablosu

Soru işaretli kutulara dokun.

?Robot "ileri" komutunda geri gidiyorsa ne yapılır?
Motor kabloları ters takılmıştır. Ya OUT uçlarındaki iki kablonun yeri değiştirilir ya da programda o motorun IN uçlarının YÜKSEK/DÜŞÜK değerleri yer değiştirilir.
Biliyor muydun?

Tablodaki pin numaraları: IN1 = 5, IN2 = 6, IN3 = 7, IN4 = 8, ENA = 10, ENB = 11.

HareketIN1 · IN2 (sol)IN3 · IN4 (sağ)
İleri
Geri
Sağa dön
Sola dön
Dur
03Üç çeşit dönüş

Kartlara dokun.

?Çizgi izleyen ya da yarışan robotlar neden çoğunlukla yay çizerek döner?
Robot durmadan, hız kaybetmeden yön değiştirir. Yerinde dönüş ise daha yavaştır ama dar alanda ve engelden kaçarken işe yarar.
Yerinde dönüşSol ileri · Sağ geriDar alanda döner0 Tek teker dönüşüSol ileri · Sağ dururDaha geniş döner Yay çizerek dönüşSol hızlı · Sağ yavaşYumuşak viraj
04Alt programlar: kendi bloklarımız
?Alt program nedir?
Bir işi yapan blokları tek bir isim altında toplayan küçük programdır. mBlock'ta "Bloklarım" bölümünden oluşturulur; tanımlandıktan sonra ana programda tek bir blok gibi kullanılır.
?Alt programın faydaları nelerdir?
Program kısalır ve okunması kolaylaşır; aynı blokları tekrar tekrar yazmayız. "sağa dön" hatalıysa yalnızca tanımını düzeltiriz, onu çağıran her yer kendiliğinden düzelir.
ileri git ▾ tanımla
dijital pin 5 YÜKSEK ▾ yap
dijital pin 6 DÜŞÜK ▾ yap
dijital pin 7 YÜKSEK ▾ yap
dijital pin 8 DÜŞÜK ▾ yap
sağa dön ▾ tanımla
dijital pin 5 YÜKSEK ▾ yap
dijital pin 6 DÜŞÜK ▾ yap
dijital pin 7 DÜŞÜK ▾ yap
dijital pin 8 YÜKSEK ▾ yap
Biliyor muydun?

Kullandığınız ortamda kendi blok oluşturma yoksa, alt programın içindeki dört pin bloğunu ana programda doğrudan yazın; algoritma aynı kalır.

05Kare çizen robot
?Robot kare yerine yamuk bir şekil çiziyorsa ne değiştirilir?
Dönüş süresi. Robot 90°'den az dönüyorsa "sağa dön"den sonraki bekleme süresi artırılır, fazla dönüyorsa azaltılır. Kenarlar eşit değilse "ileri git" süresi kontrol edilir.
?Üçgen çizmek için programı nasıl değiştiririz?
Tekrar sayısı 3 yapılır ve robotun her köşede 120° dönmesi sağlanır (3 × 120° = 360°). Bunun için dönüş süresi 90° için bulunan sürenin yaklaşık 1,3 katı alınır.
Arduino başladığında
analog pin 10 değerini 180 yap
analog pin 11 değerini 180 yap
4 kez tekrarla
ileri git
1 saniye bekle
sağa dön
0.5 saniye bekle
dur
1234 90°90°90°90° Kare çizen program 4 kez tekrarla ileri git (1 sn) sağa dön (0,5 sn) 4 × 90° = 360°Dönüş süresinideneyerek ayarla.

Ders akışı

40 dakikalık bir ders saati için planlandı. Adımın başlığına dokun, ayrıntılar açılsın.

5dk

Isınma: Direksiyonsuz araba

"Robot arabamızın direksiyonu yok. Peki nasıl sağa döner?" diye sor. İki öğrenciyi yan yana, kolları birbirine bağlı yürüt: soldaki hızlı, sağdaki yavaş yürüyünce ikili sağa döner. Buradan diferansiyel sürüş fikrine geç.

▲ ÖN Arduino L298N M M Pil Sol tekerMotor A Sağ tekerMotor B Önde serbest dönen sarhoş teker Tekerlerin yönü = hareket İleriGeriSağa dönSola dön
10dk

Keşif: Yön tablosu

Üstten görünüş çiziminde sol tekerin motor A'ya (IN1, IN2), sağ tekerin motor B'ye (IN3, IN4) bağlı olduğunu göster. Tahtaya boş bir tablo çiz; öğrenciler ileri, geri, sağa, sola ve dur satırlarını YÜKSEK/DÜŞÜK ile doldurur. Yerinde dönüş, tek teker dönüşü ve yay çizerek dönüş arasındaki farkı çizimle tartışın.

Yerinde dönüşSol ileri · Sağ geriDar alanda döner0 Tek teker dönüşüSol ileri · Sağ dururDaha geniş döner Yay çizerek dönüşSol hızlı · Sağ yavaşYumuşak viraj
8dk

Keşif: Alt program

Dört pin bloğunu her harekette yeniden yazmanın zahmetli ve hataya açık olduğunu göster. "ileri git", "sağa dön", "dur" gibi kendi bloklarımızı bir kez tanımlayıp istediğimiz yerde çağırabileceğimizi anlat. Blok tanımını tahtada birlikte oluşturun.

ileri git ▾ tanımla
dijital pin 5 YÜKSEK ▾ yap
dijital pin 6 DÜŞÜK ▾ yap
dijital pin 7 YÜKSEK ▾ yap
dijital pin 8 DÜŞÜK ▾ yap
12dk

Etkinlik: Kare çizen robot

Gruplar önce yerde bantla çizilmiş kare üzerinde bir öğrenciyi "robot" olarak yürütür: "ileri 3 adım, sağa dön" komutu 4 kez tekrarlanır. Sonra aynı algoritmayı blok olarak yazarlar. Gerçek robot varsa dönüş süresini 0,3–0,6 saniye arasında deneyerek 90°'ye en yakın değeri bulur ve tabloya yazarlar.

1234 90°90°90°90° Kare çizen program 4 kez tekrarla ileri git (1 sn) sağa dön (0,5 sn) 4 × 90° = 360°Dönüş süresinideneyerek ayarla.
Arduino başladığında
analog pin 10 değerini 180 yap
analog pin 11 değerini 180 yap
4 kez tekrarla
ileri git
1 saniye bekle
sağa dön
0.5 saniye bekle
dur
5dk

Değerlendirme: Robot ne çizer?

Tahtaya üç kısa program yaz (3 kez tekrarla + 120° dönüş, 2 kez tekrarla + uzun-kısa ileri, sürekli sağa dön). Öğrenciler robotun çizeceği şekli defterlerine çizer: üçgen, dikdörtgenin yarısı, yerinde dönen robot. Cevaplar sınıfça kontrol edilir.

Doğru mu, yanlış mı?

Dersin sonunda tahtada ya da öğrencinin kendi cihazında çözülür.

1. Diferansiyel sürüşte robot, sağ ve sol tekerlerin hızı ya da yönü farklı olduğunda döner.

Cevabı gösterDoğru

2. Robot araba ileri gitmek için iki motoru da aynı yönde döndürür.

Cevabı gösterDoğru

3. Sağa dönmek için sağ teker ileri, sol teker geri döndürülür.

Cevabı gösterYanlış · Tam tersi: sol teker ileri, sağ teker geri döndüğünde robot yerinde sağa (saat yönünde) döner. Sağ tekerin ileri gitmesi robotu sola çevirir.

4. Sol teker ileri dönerken sağ teker durursa robot sağ tekerin etrafında geniş bir dönüş yapar.

Cevabı gösterDoğru

5. Kare çizen robot, 4 kez "ileri git ve 90° dön" hareketini tekrarlar.

Cevabı gösterDoğru · 4 × 90° = 360°: robot başladığı yöne geri döner.

6. Robotun 90° dönmesi için gereken süre her zeminde ve her pil seviyesinde aynıdır.

Cevabı gösterYanlış · Pil zayıfladıkça motorlar yavaşlar; halı ile parke gibi zeminlerde sürtünme de farklıdır. Süre her seferinde deneyerek ayarlanır.

7. Alt program (kendi bloğumuz), bir kez tanımlanıp programın farklı yerlerinden tekrar tekrar çağrılabilir.

Cevabı gösterDoğru

8. Alt program kullanmak programı uzatır ve hata bulmayı zorlaştırır.

Cevabı gösterYanlış · Alt program tekrarlanan blokları tek bir yerde toplar. Program kısalır, okunması kolaylaşır; bir hata olursa yalnızca tanım düzeltilir.

9. İki motora aynı PWM değeri verilse bile robot tam düz gitmeyebilir; bu durumda ENA ve ENB değerleri ayrı ayrı ayarlanır.

Cevabı gösterDoğru · İki motor hiçbir zaman birebir aynı değildir. Robot sağa kayıyorsa sol motorun değeri biraz düşürülür ya da sağınki artırılır.
← Önceki haftaDC Motor ve L298N Motor Sürücü Sonraki hafta →Engelden Kaçan Robot

32. hafta günlük planı

2026–2027 1. düzey Seçmeli Robotik Kodlama 1 dersi 32. hafta günlük planı. Okul ve öğretmen bilgileriyle doldurulmuş Word dosyası için etkileşimli sürümde Evraklar › Günlük planlar bölümünü kullanın.

2026–2027 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI …………………………

SEÇMELİ ROBOTİK KODLAMA 1. SEVİYE DERSİ GÜNLÜK PLANI · 32. HAFTA

BÖLÜM I · DERSE İLİŞKİN BİLGİLER
DersSeçmeli Robotik Kodlama 1. SeviyeSınıf / Düzey1. düzey (seçmeli)
Hafta / Tarih32. Hafta · 24–28 Mayıs (MAYIS)Süre2 ders saati (40' + 40')
TemaFARKLI DÜZEYLERDE ROBOTİK UYGULAMALAR
KonuRobot Araba: Diferansiyel Sürüş
BÖLÜM II · ÖĞRENME ÇIKTILARI VE KAYNAKLAR
Öğrenme çıktısıRK1.4.1 Yazılım geliştirme ile robotik sistemleri entegre ederek temel düzeyde ürün geliştirebilme
Süreç bileşenleri
  • İki tekerli robot arabanın sağ ve sol tekerlerin hız ve yön farkıyla yön değiştirdiğini (diferansiyel sürüş) açıklar.
  • İleri, geri, sağa, sola ve dur hareketleri için IN1–IN4 yön tablosunu oluşturur.
  • Tekrarlanan hareketleri alt program (kendi bloğu) olarak tanımlar ve ana programda çağırır.
  • Kare çizen robot programını yazar, dönüş süresini deneyerek ayarlar.
Araç, gereç ve kaynaklarAkıllı tahta ve Tinkercad Devreler (ya da mBlock) ortamı · Varsa 2 tekerli robot araba şasisi, 2 redüktörlü motor, L298N, pil yuvası · Yerde kare çizmek için maskeleme bandı · Yön tablosu çalışma kâğıdı · Bilişim Ders Notları ders sayfası, sunum ve etkinlikler (bilisimdersnotlari.com)
BÖLÜM III · ÖĞRENME-ÖĞRETME UYGULAMALARI
SüreEtkinlik akışı
1. ders
5 dk		Isınma: Direksiyonsuz araba
"Robot arabamızın direksiyonu yok. Peki nasıl sağa döner?" diye sor. İki öğrenciyi yan yana, kolları birbirine bağlı yürüt: soldaki hızlı, sağdaki yavaş yürüyünce ikili sağa döner. Buradan diferansiyel sürüş fikrine geç.
1. ders
10 dk		Keşif: Yön tablosu
Üstten görünüş çiziminde sol tekerin motor A'ya (IN1, IN2), sağ tekerin motor B'ye (IN3, IN4) bağlı olduğunu göster. Tahtaya boş bir tablo çiz; öğrenciler ileri, geri, sağa, sola ve dur satırlarını YÜKSEK/DÜŞÜK ile doldurur. Yerinde dönüş, tek teker dönüşü ve yay çizerek dönüş arasındaki farkı çizimle tartışın.
1. ders
8 dk		Keşif: Alt program
Dört pin bloğunu her harekette yeniden yazmanın zahmetli ve hataya açık olduğunu göster. "ileri git", "sağa dön", "dur" gibi kendi bloklarımızı bir kez tanımlayıp istediğimiz yerde çağırabileceğimizi anlat. Blok tanımını tahtada birlikte oluşturun.
1. ders
12 dk		Etkinlik: Kare çizen robot
Gruplar önce yerde bantla çizilmiş kare üzerinde bir öğrenciyi "robot" olarak yürütür: "ileri 3 adım, sağa dön" komutu 4 kez tekrarlanır. Sonra aynı algoritmayı blok olarak yazarlar. Gerçek robot varsa dönüş süresini 0,3–0,6 saniye arasında deneyerek 90°'ye en yakın değeri bulur ve tabloya yazarlar.
1. ders
5 dk		Değerlendirme: Robot ne çizer?
Tahtaya üç kısa program yaz (3 kez tekrarla + 120° dönüş, 2 kez tekrarla + uzun-kısa ileri, sürekli sağa dön). Öğrenciler robotun çizeceği şekli defterlerine çizer: üçgen, dikdörtgenin yarısı, yerinde dönen robot. Cevaplar sınıfça kontrol edilir.
2. ders
10 dk		Tekrar: Sunum
9 slaytlık ders sunumu akıllı tahtada açılır; önceki saatte öğrenilen kavramlar öğrencilerle birlikte tekrar edilir.
2. ders
20 dk		Uygulama: Etkinlikler
Akıllı tahtada etkileşimli etkinlikler oynanır: Tekerler → robotun hareketi; Kare çizen robotun adımları; Robotu yönet!; Doğru mu, yanlış mı?; Kutuyu aç: konu soruları; Test yarışması: Robot Araba: Diferansiyel Sürüş.
2. ders
10 dk		Değerlendirme
9 soruluk doğru-yanlış testi tahtada birlikte çözülür; yanlış cevaplar gerekçeleriyle tartışılır.
FarklılaştırmaBilgisayarsız sınıf alternatifi: Sınıf robotu ve kumanda kartları. Yere maskeleme bandıyla bir kare çizilir. Bir öğrenci "robot" olur; iki arkadaşı onun sol ve sağ tekeridir ve ellerinde "İLERİ", "GERİ", "DUR" kartları vardır. Programcı öğrenci "ileri git" kartını kaldırınca iki teker de İLERİ der ve robot bir adım atar; "sağa dön" kartında sol teker İLERİ, sağ teker GERİ der ve robot yerinde döner. Sınıf, kareyi dolaşan programı kartlarla yazar.
BÖLÜM IV · ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME
Ölçme araçlarıKontrol listesi, dereceli puanlama anahtarı, öz ve akran değerlendirme
Doğru-yanlış soruları
  1. Diferansiyel sürüşte robot, sağ ve sol tekerlerin hızı ya da yönü farklı olduğunda döner. (D)
  2. Robot araba ileri gitmek için iki motoru da aynı yönde döndürür. (D)
  3. Sağa dönmek için sağ teker ileri, sol teker geri döndürülür. (Y)
  4. Sol teker ileri dönerken sağ teker durursa robot sağ tekerin etrafında geniş bir dönüş yapar. (D)
  5. Kare çizen robot, 4 kez "ileri git ve 90° dön" hareketini tekrarlar. (D)
  6. Robotun 90° dönmesi için gereken süre her zeminde ve her pil seviyesinde aynıdır. (Y)
  7. Alt program (kendi bloğumuz), bir kez tanımlanıp programın farklı yerlerinden tekrar tekrar çağrılabilir. (D)
  8. Alt program kullanmak programı uzatır ve hata bulmayı zorlaştırır. (Y)
  9. İki motora aynı PWM değeri verilse bile robot tam düz gitmeyebilir; bu durumda ENA ve ENB değerleri ayrı ayrı ayarlanır. (D)
Dersin uygulanmasına ilişkin açıklamalarRobotun masadan düşmemesi için ilk denemeleri yerde ve tekerlekler havadayken yapın. Gerçek robotta ENA/ENB değerlerini 150–200 arasında başlatmak, hem kontrolü kolaylaştırır hem de dönüş açısını daha tutarlı yapar.
…………………………Bilişim Teknolojileri Öğretmeni
UYGUNDUR24.05.2027…………………………Okul Müdürü
Bu dersi sınıfta işleyinSunum, tahta modu ve etkileşimli etkinlikler için.
Etkileşimli sürümü aç →