Bilişim Ders Notları
Robotik 1 · 31. hafta · Farklı Düzeylerde Robotik Uygulamalar

DC Motor ve L298N Motor Sürücü

Robotik Kodlama 1 · 31. hafta ders notu · RK1.4.1

Öğrenme çıktıları
RK1.4.1
  • DC motorun dönüş yönünün, içinden geçen akımın yönüne bağlı olduğunu açıklar.
  • Arduino pininin motoru doğrudan çalıştıramayacağını; motor sürücüye ve harici güç kaynağına neden ihtiyaç duyulduğunu açıklar.
  • L298N'nin IN1–IN4 ve ENA/ENB uçlarının görevlerini ayırt eder, bağlantı tablosunu okur.
  • Tek bir motoru ileri döndüren, durduran ve geri döndüren blok programını yazar.
Bilgisayarsız sınıf alternatifi

İnsan H-köprüsü

Tahtaya büyük bir H çizilir; dört öğrenci S1–S4 anahtarları olur, ortada bir öğrenci "motor"dur. Öğretmen "S1 ve S4 kapansın" dediğinde bu iki öğrenci el ele tutuşur ve motor öğrenci saat yönünde döner; "S2 ve S3" denince ters yöne döner. "S1 ve S3 aynı anda kapanırsa?" sorusuyla kısa devre tehlikesi tartışılır. Ardından IN1/IN2 kartlarıyla aynı oyun L298N diliyle tekrarlanır.

Konu anlatımı

Önce konuyu aç, sonra sorulara dokun: cevap altında açılır. Soru işaretli kutulara dokununca cevap görünür.

01DC motor · numaralı tanıtım
DC motor
  1. 1Gövdeİçinde mıknatıs ve bobin vardır; akım geçince mil döner.Dokun, adını gör
  2. 2Mil (şaft)Tekerleğin takıldığı dönen çubuk.Dokun, adını gör
  3. 3KablolarKutuplar ters çevrilince motor ters yöne döner.Dokun, adını gör

Görseldeki numaralara ya da listedeki satırlara dokun; parçanın adı ve görevi açılır.

02DC motor nasıl döner?
?DC motor nedir?
Doğru akımla (pil, adaptör) çalışan ve elektrik enerjisini dönme hareketine çeviren bir çıkış elemanıdır. İçindeki mıknatıslar ve bobin sayesinde mil döner.
?Motorun dönüş yönünü ne belirler?
Uçlarına uygulanan gerilimin yönü. Pilin + ve − uçları yer değiştirirse akım ters yönde akar ve motor ters yönde döner.
?Robotlarda neden "redüktörlü" (dişli kutulu) sarı motorlar kullanılır?
Çıplak motor çok hızlı ama güçsüz döner. Dişli kutusu hızı düşürür, döndürme kuvvetini (tork) artırır; böylece motor robotun ağırlığını taşıyabilir.
Anahtar kavramlar: DC motorDönüş yönüRedüktör
1. bağlantı DC motor +−Pil Teker saat yönünde döner Kutuplar ters çevrildi DC motor −+Pil Teker ters yönde döner Akımın yönü değişince motorun dönüş yönü de değişir.
03Neden motor sürücü gerekir?
?Arduino pini motoru neden doğrudan çalıştıramaz?
Bir dijital pin güvenle yaklaşık 20 mA verir. Küçük bir motor bile 100–250 mA, zorlanınca daha fazlasını çeker. Bu akım pini ve kartı bozabilir.
?H-köprüsü nedir?
Motorun iki yanına yerleştirilmiş dört anahtardan oluşan bir devredir. Çapraz iki anahtar (S1–S4 ya da S2–S3) kapanınca akım motordan bir yönde ya da ters yönde geçer; böylece yön değişir. L298N'nin içinde iki H-köprüsü vardır.
?Motor neden ayrı bir pille beslenir?
Motor fazla akım çeker ve çalışırken elektriksel gürültü üretir. Ayrı pil (7–12 V) motoru besler, Arduino USB'den beslenir. İki devrenin GND'leri birleştirilir ki sinyaller ortak bir referansa göre okunabilsin.
S1 ve S4 kapalı +− S1S2S3S4 M ileri Akım soldan sağa geçer S2 ve S3 kapalı +− S1S2S3S4 M geri Akım sağdan sola geçer H-köprüsü: kapanan anahtar çifti akımın yönünü seçer.
04L298N'nin uçları

Soru işaretli kutulara dokun.

?IN1 ve IN2 hangi durumda ne yapar?
IN1 YÜKSEK–IN2 DÜŞÜK: ileri; IN1 DÜŞÜK–IN2 YÜKSEK: geri; ikisi de DÜŞÜK: motor durur. İkisi birden YÜKSEK olursa motor frenlenerek durur.
?ENA neden "~" işaretli bir pine bağlanır?
"~" işaretli pinler (3, 5, 6, 9, 10, 11) PWM sinyali üretebilir. PWM sayesinde ENA'ya 0–255 arası değer verip motorun hızını ayarlarız.
Anahtar kavramlar: L298NIN1–IN4ENA / ENBOrtak GND
ArduinoUNO ~10ENA5IN16IN27IN38IN4~11ENB GND L298Nmotorsürücü OUT1·2 OUT3·4 12VGND5V Motor A (sol) Motor B (sağ) −+ Pil7–12 V Ortak GND(şart!)
UçGöreviArduino'da
ENA
IN1 · IN2
IN3 · IN4
ENB
12V · GND
05Motoru programlamak
?Bu program motora ne yaptırır?
Hızı 200 yapar, 2 saniye ileri döndürür, 1 saniye durdurur (iki uç da DÜŞÜK), 2 saniye geri döndürür ve yine 1 saniye durdurur. Döngü sayesinde bu hareket sürekli tekrarlanır.
?Yön değiştirmeden önce neden kısa bir süre durdururuz?
Motor dönerken birden ters yöne zorlanırsa sürücüden yüksek akım çeker ve dişliler zorlanır. Kısa bir bekleme motoru ve sürücüyü korur.
Arduino başladığında
sürekli tekrarla
analog pin 10 değerini 200 yap
dijital pin 5 YÜKSEK ▾ yap
dijital pin 6 DÜŞÜK ▾ yap
2 saniye bekle
dijital pin 5 DÜŞÜK ▾ yap
1 saniye bekle
dijital pin 6 YÜKSEK ▾ yap
2 saniye bekle
dijital pin 6 DÜŞÜK ▾ yap
1 saniye bekle
Biliyor muydun?

Tinkercad'de L293D kullanırken: Enable 1&2 → pin 10, Input 1 → pin 5, Input 2 → pin 6; Output 1 ve Output 2 motora; Power 1 → 5 V, Power 2 → 9 V pilin +'sı; tüm GND'ler ortak.

06Hızı ayarlamak: PWM
?PWM nedir?
Pinin çok hızlı biçimde açılıp kapanmasıdır. Pin ne kadar uzun süre açık kalırsa motora ortalama o kadar çok enerji gider ve motor hızlanır. 255 değeri pinin hep açık kaldığı, 0 değeri hep kapalı kaldığı durumdur.
?ENA değerini 30 yapınca motor neden hiç dönmeyebilir?
Çok düşük değerlerde motora giden enerji, dişli kutusundaki sürtünmeyi yenmeye yetmez; motor vızıldar ama dönmez. Robotlarda genellikle 100'ün üstündeki değerler kullanılır.
Arduino başladığında
dijital pin 5 YÜKSEK ▾ yap
dijital pin 6 DÜŞÜK ▾ yap
sürekli tekrarla
analog pin 10 değerini 100 yap
2 saniye bekle
analog pin 10 değerini 255 yap
2 saniye bekle
ENA değeriPWM sinyali (pin 10)AçıkMotor hızı 0 %0 Durur100 %39 Yavaş200 %78 Hızlı255 %100 Tam hız Değer büyüdükçe pin daha uzun süre açık kalır, motor hızlanır.

Ders akışı

40 dakikalık bir ders saati için planlandı. Adımın başlığına dokun, ayrıntılar açılsın.

5dk

Isınma: Pili ters takarsak?

Oyuncak arabayı ya da vantilatörü göster; evde motorla çalışan cihazları saydır (saç kurutma makinesi, çamaşır makinesi, cam sileceği). "Pilin kutuplarını ters çevirirsek motor ne yapar?" diye sor, tahminleri tahtaya yaz. Çizimle cevabı göster: akım ters yönde akınca motor da ters döner.

1. bağlantı DC motor +−Pil Teker saat yönünde döner Kutuplar ters çevrildi DC motor −+Pil Teker ters yönde döner Akımın yönü değişince motorun dönüş yönü de değişir.
10dk

Keşif: Neden motor sürücü gerekir?

Bir Arduino pininin yaklaşık 20 mA (en fazla 40 mA) akım verebildiğini, küçük bir redüktörlü motorun ise 100–250 mA, zorlandığında daha fazlasını çektiğini anlat. Motoru doğrudan pine bağlamanın kartı bozabileceğini vurgula. H-köprüsü çizimiyle dört anahtarın hangi çifti kapanınca akımın hangi yöne geçtiğini birlikte izleyin.

S1 ve S4 kapalı +− S1S2S3S4 M ileri Akım soldan sağa geçer S2 ve S3 kapalı +− S1S2S3S4 M geri Akım sağdan sola geçer H-köprüsü: kapanan anahtar çifti akımın yönünü seçer.
8dk

Keşif: L298N'nin uçları

Bağlantı çizimi üzerinden ENA–IN1–IN2 (motor A) ve IN3–IN4–ENB (motor B) gruplarını göster. Motorun pilden, Arduino'nun ise USB'den beslendiğini; iki devrenin GND'lerinin mutlaka birleştirilmesi gerektiğini söyle. Tahtaya IN1/IN2 tablosunu çizip boşlukları öğrencilere doldurt.

ArduinoUNO ~10ENA5IN16IN27IN38IN4~11ENB GND L298Nmotorsürücü OUT1·2 OUT3·4 12VGND5V Motor A (sol) Motor B (sağ) −+ Pil7–12 V Ortak GND(şart!)
12dk

Etkinlik: Motoru ileri ve geri döndür

Tinkercad'de L298N modülü bulunmaz; aynı mantıkla çalışan "H-köprüsü motor sürücü (L293D)" parçasını kullanın: Enable 1&2 → pin 10, Input 1 → pin 5, Input 2 → pin 6, motor Output 1 ve Output 2'ye, 9 V pil motor beslemesine. Gruplar programı yazıp motorun 2 saniye ileri, 1 saniye durup 2 saniye geri döndüğünü gözlemler; sonra ENA değerini 100 ve 255 yapıp hızı karşılaştırır.

Arduino başladığında
sürekli tekrarla
analog pin 10 değerini 200 yap
dijital pin 5 YÜKSEK ▾ yap
dijital pin 6 DÜŞÜK ▾ yap
2 saniye bekle
dijital pin 5 DÜŞÜK ▾ yap
1 saniye bekle
dijital pin 6 YÜKSEK ▾ yap
2 saniye bekle
dijital pin 6 DÜŞÜK ▾ yap
1 saniye bekle
5dk

Değerlendirme: Kartla göster

Öğretmen "ileri", "geri", "dur" komutlarını söyler; iki öğrenci IN1 ve IN2 olur ve YÜKSEK/DÜŞÜK kartını kaldırır. Sınıf doğru olup olmadığına karar verir. Son olarak "ENA 0 olursa ne olur?" sorusu tartışılır.

Doğru mu, yanlış mı?

Dersin sonunda tahtada ya da öğrencinin kendi cihazında çözülür.

1. DC motorun uçlarındaki kutuplar ters çevrilirse motor ters yönde döner.

Cevabı gösterDoğru

2. Bir motoru doğrudan Arduino'nun dijital pinine bağlamak en güvenli yoldur.

Cevabı gösterYanlış · Pin yaklaşık 20 mA güvenle verebilir; motor ise yüzlerce mA çeker. Doğrudan bağlantı pini ya da kartı bozabilir. Motor, sürücü üzerinden ve harici güçle çalıştırılır.

3. L298N, iki DC motoru aynı anda ve birbirinden bağımsız sürebilir.

Cevabı gösterDoğru · Motor A için ENA–IN1–IN2, motor B için ENB–IN3–IN4 uçları vardır.

4. IN1 YÜKSEK, IN2 DÜŞÜK iken motor bir yönde döner; IN1 DÜŞÜK, IN2 YÜKSEK iken ters yönde döner.

Cevabı gösterDoğru

5. IN1 ve IN2'nin ikisi de DÜŞÜK olursa motor tam hızda döner.

Cevabı gösterYanlış · İki uç aynı durumdaysa motorun iki ucu arasında gerilim farkı oluşmaz, akım geçmez ve motor durur.

6. ENA ucuna verilen analog (PWM) değer motorun hızını belirler.

Cevabı gösterDoğru · 0 değerinde motor dönmez, 255 değerinde tam hızda döner.

7. Motor pille beslenirken Arduino'nun GND'si ile pilin GND'sini birleştirmeye gerek yoktur.

Cevabı gösterYanlış · Ortak GND olmazsa IN ve EN sinyalleri için ortak bir referans olmaz; sürücü komutları doğru anlayamaz. İki devrenin GND'si mutlaka birleştirilir.

8. H-köprüsünde aynı taraftaki iki anahtar (S1 ve S3) birlikte kapanırsa kısa devre oluşur.

Cevabı gösterDoğru · Akım motora uğramadan + uçtan doğrudan − uca geçer; sürücü ısınır ve bozulabilir.

9. Tinkercad Devreler'de L298N yerine aynı mantıkla çalışan L293D sürücü entegresi kullanılabilir.

Cevabı gösterDoğru

10. ENA üzerindeki jumper takılıyken motorun hızı PWM ile ayarlanabilir.

Cevabı gösterYanlış · Jumper takılıyken ENA sürekli 5 V'a bağlıdır ve motor hep tam hızda döner. Hız ayarı için jumper çıkarılır, ENA bir PWM (~) pinine bağlanır.
← Önceki haftaEtkinlik Haftası: Robotik Tasarım Atölyesi Sonraki hafta →Robot Araba: Diferansiyel Sürüş

31. hafta günlük planı

2026–2027 1. düzey Seçmeli Robotik Kodlama 1 dersi 31. hafta günlük planı. Okul ve öğretmen bilgileriyle doldurulmuş Word dosyası için etkileşimli sürümde Evraklar › Günlük planlar bölümünü kullanın.

2026–2027 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI …………………………

SEÇMELİ ROBOTİK KODLAMA 1. SEVİYE DERSİ GÜNLÜK PLANI · 31. HAFTA

BÖLÜM I · DERSE İLİŞKİN BİLGİLER
DersSeçmeli Robotik Kodlama 1. SeviyeSınıf / Düzey1. düzey (seçmeli)
Hafta / Tarih31. Hafta · 10–14 Mayıs (MAYIS)Süre2 ders saati (40' + 40')
TemaFARKLI DÜZEYLERDE ROBOTİK UYGULAMALAR
KonuDC Motor ve L298N Motor Sürücü
BÖLÜM II · ÖĞRENME ÇIKTILARI VE KAYNAKLAR
Öğrenme çıktısıRK1.4.1 Yazılım geliştirme ile robotik sistemleri entegre ederek temel düzeyde ürün geliştirebilme
Süreç bileşenleri
  • DC motorun dönüş yönünün, içinden geçen akımın yönüne bağlı olduğunu açıklar.
  • Arduino pininin motoru doğrudan çalıştıramayacağını; motor sürücüye ve harici güç kaynağına neden ihtiyaç duyulduğunu açıklar.
  • L298N'nin IN1–IN4 ve ENA/ENB uçlarının görevlerini ayırt eder, bağlantı tablosunu okur.
  • Tek bir motoru ileri döndüren, durduran ve geri döndüren blok programını yazar.
Araç, gereç ve kaynaklarAkıllı tahta ve Tinkercad Devreler sınıf hesabı · Varsa sarı redüktörlü DC motor, L298N modülü ve pil yuvası (yoksa büyük çıktıları) · Oyuncak araba ya da küçük vantilatör (örnek nesne) · "YÜKSEK" ve "DÜŞÜK" yazılı kartlar (IN1, IN2 için) · Bilişim Ders Notları ders sayfası, sunum ve etkinlikler (bilisimdersnotlari.com)
BÖLÜM III · ÖĞRENME-ÖĞRETME UYGULAMALARI
SüreEtkinlik akışı
1. ders
5 dk		Isınma: Pili ters takarsak?
Oyuncak arabayı ya da vantilatörü göster; evde motorla çalışan cihazları saydır (saç kurutma makinesi, çamaşır makinesi, cam sileceği). "Pilin kutuplarını ters çevirirsek motor ne yapar?" diye sor, tahminleri tahtaya yaz. Çizimle cevabı göster: akım ters yönde akınca motor da ters döner.
1. ders
10 dk		Keşif: Neden motor sürücü gerekir?
Bir Arduino pininin yaklaşık 20 mA (en fazla 40 mA) akım verebildiğini, küçük bir redüktörlü motorun ise 100–250 mA, zorlandığında daha fazlasını çektiğini anlat. Motoru doğrudan pine bağlamanın kartı bozabileceğini vurgula. H-köprüsü çizimiyle dört anahtarın hangi çifti kapanınca akımın hangi yöne geçtiğini birlikte izleyin.
1. ders
8 dk		Keşif: L298N'nin uçları
Bağlantı çizimi üzerinden ENA–IN1–IN2 (motor A) ve IN3–IN4–ENB (motor B) gruplarını göster. Motorun pilden, Arduino'nun ise USB'den beslendiğini; iki devrenin GND'lerinin mutlaka birleştirilmesi gerektiğini söyle. Tahtaya IN1/IN2 tablosunu çizip boşlukları öğrencilere doldurt.
1. ders
12 dk		Etkinlik: Motoru ileri ve geri döndür
Tinkercad'de L298N modülü bulunmaz; aynı mantıkla çalışan "H-köprüsü motor sürücü (L293D)" parçasını kullanın: Enable 1&2 → pin 10, Input 1 → pin 5, Input 2 → pin 6, motor Output 1 ve Output 2'ye, 9 V pil motor beslemesine. Gruplar programı yazıp motorun 2 saniye ileri, 1 saniye durup 2 saniye geri döndüğünü gözlemler; sonra ENA değerini 100 ve 255 yapıp hızı karşılaştırır.
1. ders
5 dk		Değerlendirme: Kartla göster
Öğretmen "ileri", "geri", "dur" komutlarını söyler; iki öğrenci IN1 ve IN2 olur ve YÜKSEK/DÜŞÜK kartını kaldırır. Sınıf doğru olup olmadığına karar verir. Son olarak "ENA 0 olursa ne olur?" sorusu tartışılır.
2. ders
10 dk		Tekrar: Sunum
10 slaytlık ders sunumu akıllı tahtada açılır; önceki saatte öğrenilen kavramlar öğrencilerle birlikte tekrar edilir.
2. ders
20 dk		Uygulama: Etkinlikler
Akıllı tahtada etkileşimli etkinlikler oynanır: DC motor: numarayı parçayla eşleştir; Uçların durumu → motorun hareketi; Motor devresini kur; Hangi uç ne işe yarar?; Doğru mu, yanlış mı?; Kutuyu aç: konu soruları; Eşleşen kartlar: DC Motor ve L298N Motor Sürücü.
2. ders
10 dk		Değerlendirme
10 soruluk doğru-yanlış testi tahtada birlikte çözülür; yanlış cevaplar gerekçeleriyle tartışılır.
FarklılaştırmaBilgisayarsız sınıf alternatifi: İnsan H-köprüsü. Tahtaya büyük bir H çizilir; dört öğrenci S1–S4 anahtarları olur, ortada bir öğrenci "motor"dur. Öğretmen "S1 ve S4 kapansın" dediğinde bu iki öğrenci el ele tutuşur ve motor öğrenci saat yönünde döner; "S2 ve S3" denince ters yöne döner. "S1 ve S3 aynı anda kapanırsa?" sorusuyla kısa devre tehlikesi tartışılır. Ardından IN1/IN2 kartlarıyla aynı oyun L298N diliyle tekrarlanır.
BÖLÜM IV · ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME
Ölçme araçlarıKontrol listesi, dereceli puanlama anahtarı, öz ve akran değerlendirme
Doğru-yanlış soruları
  1. DC motorun uçlarındaki kutuplar ters çevrilirse motor ters yönde döner. (D)
  2. Bir motoru doğrudan Arduino'nun dijital pinine bağlamak en güvenli yoldur. (Y)
  3. L298N, iki DC motoru aynı anda ve birbirinden bağımsız sürebilir. (D)
  4. IN1 YÜKSEK, IN2 DÜŞÜK iken motor bir yönde döner; IN1 DÜŞÜK, IN2 YÜKSEK iken ters yönde döner. (D)
  5. IN1 ve IN2'nin ikisi de DÜŞÜK olursa motor tam hızda döner. (Y)
  6. ENA ucuna verilen analog (PWM) değer motorun hızını belirler. (D)
  7. Motor pille beslenirken Arduino'nun GND'si ile pilin GND'sini birleştirmeye gerek yoktur. (Y)
  8. H-köprüsünde aynı taraftaki iki anahtar (S1 ve S3) birlikte kapanırsa kısa devre oluşur. (D)
  9. Tinkercad Devreler'de L298N yerine aynı mantıkla çalışan L293D sürücü entegresi kullanılabilir. (D)
  10. ENA üzerindeki jumper takılıyken motorun hızı PWM ile ayarlanabilir. (Y)
Dersin uygulanmasına ilişkin açıklamalarGerçek devrede motorun ani akımı Arduino'yu yeniden başlatabilir; bu yüzden motoru her zaman ayrı pille besleyin ve GND'leri birleştirin. Tinkercad'de L293D'nin iki "Power" ucunu (Vcc1: 5 V mantık, Vcc2: motor pili) ayrı ayrı bağlamayı unutmayın.
…………………………Bilişim Teknolojileri Öğretmeni
UYGUNDUR10.05.2027…………………………Okul Müdürü
Bu dersi sınıfta işleyinSunum, tahta modu ve etkileşimli etkinlikler için.
Etkileşimli sürümü aç →