Robotik 1 · 25. hafta · Farklı Düzeylerde Robotik Uygulamalar

Servo Motor: Açıyla Hareket

Robotik Kodlama 1 · 25. hafta ders notu · RK1.4.1

Öğrenme çıktıları

RK1.4.1

SG90 servo motorun kablo renklerini (kahverengi GND, kırmızı 5V, turuncu sinyal) tanır ve Arduino’ya bağlar.
Servonun sürekli dönmediğini, 0° ile 180° arasında istenen açıya gidip orada durduğunu açıklar.
Servo bloğuyla belirli açılara giden ve sayarak döngüyle 0°–180° arasında süpüren programlar yazar.

Bilgisayarsız sınıf alternatifi

İnsan servo

Bir öğrenci "servo" olur ve kolunu yere paralel tutar (0°). "Arduino" öğrencisi açı kartı gösterir (45°, 90°, 150°…); servo kolunu o açıya getirir ve durur. İletkiyle kontrol edilir. Sonra kartlar 30’ar artarak gösterilir ve süpürme hareketi canlandırılır; bekleme olmadan kartlar çok hızlı değişince servonun yetişemediği görülür.

Konu anlatımı

Önce konuyu aç, sonra sorulara dokun: cevap altında açılır. Soru işaretli kutulara dokununca cevap görünür.

01Servo motor · numaralı tanıtım

1Servo koluMotorun döndürdüğü kol; 0–180° arasında konum alır.Dokun, adını gör
2Gövdeİçinde küçük motor, dişliler ve konum devresi vardır.Dokun, adını gör
3Montaj kulakçığıVidayla sabitlemek için delikli kısım.Dokun, adını gör
4KablolarSarı/turuncu: sinyal (pin 9) · Kırmızı: 5V · Siyah/kahverengi: GND.Dokun, adını gör

Görseldeki numaralara ya da listedeki satırlara dokun; parçanın adı ve görevi açılır.

02Servo motor nedir?

?Servo motor nedir?

İstenen açıya gidip orada duran bir motordur. İçinde küçük bir DC motor, hızı düşürüp gücü artıran dişliler ve kolun konumunu ölçen bir potansiyometre ile bunları yöneten bir devre bulunur.

?Servo hangi açıda olduğunu nereden bilir?

Kolun miline bağlı potansiyometre konumu ölçer. Servonun devresi bu ölçümü istenen açıyla karşılaştırır ve fark kalmayana kadar motoru döndürür. Buna geri besleme denir.

?Arduino açıyı servoya nasıl söyler?

Sinyal kablosundan saniyede yaklaşık 50 kez kısa darbeler gönderir. Darbenin uzunluğu (yaklaşık 1–2 milisaniye) açıyı belirler; servo bloğu bu darbeleri bizim yerimize üretir.

Anahtar kavramlar: ServoAçıGeri besleme

03Bağlantı tablosu

Soru işaretli kutulara dokun.

?Servoyu bağlamak için breadboard gerekir mi?

Tek bir servo için gerekmez; üç kablo doğrudan Arduino’ya takılabilir. Başka elemanlar da 5V ve GND kullanacaksa breadboard’un + ve − hatları işimizi kolaylaştırır.

Kablo rengi	Görevi	Arduino’da
Kahverengi
Kırmızı
Turuncu

04Açıya git

?Bu programda kol nasıl hareket eder?

0°’ye gider, 1 saniye bekler; 90°’ye gider, bekler; 180°’ye gider, bekler. Döngü başa dönünce 180°’den 0°’ye büyük bir hareketle geri döner.

?Bekle bloklarını silersek ne olur?

Açı komutları çok hızlı art arda gelir. Servo 0°’ye ya da 90°’ye ulaşmaya vakit bulamadan son komuta yönelir; kol titreyerek neredeyse yerinde kalır.

Arduino başladığında

sürekli tekrarla

servo pin 9 açısını 0 derece yap

1 saniye bekle

servo pin 9 açısını 90 derece yap

1 saniye bekle

servo pin 9 açısını 180 derece yap

1 saniye bekle

05Süpürme hareketi

?Sayarak döngü burada ne işe yarar?

"açı" değişkenini 0’dan 180’e 30’ar artırır; her turda servo yeni açıya gider. Yedi ayrı servo bloğu yazmak yerine tek blokla aynı işi yaparız.

?Hareketi daha yumuşak yapmak için ne değiştiririz?

Artış miktarını küçültürüz (örneğin 5°) ve beklemeyi kısaltırız (0,05 saniye). Adımlar küçüldükçe hareket kesintisiz görünür.

Arduino başladığında

sürekli tekrarla

açı ▾ için 0’dan 180’e 30 artırarak tekrarla

servo pin 9 açısını açı derece yap

seri monitöre açı yaz

0.2 saniye bekle

açı ▾ için 180’den 0’a 30 azaltarak tekrarla

servo pin 9 açısını açı derece yap

0.2 saniye bekle

Biliyor muydun?

Radar tarayıcıları, cam silecekleri ve bazı vantilatörlerin sağa sola dönen başları bu süpürme hareketini kullanır.

Ders akışı

40 dakikalık bir ders saati için planlandı. Adımın başlığına dokun, ayrıntılar açılsın.

5dk

Isınma: Dönen mi, duran mı?

Vantilatörün pervanesi ile otopark bariyerini karşılaştır: biri durmadan döner, diğeri belli bir açıya gelip durur. Öğrencilerden kollarını yere paralel (0°), dik (90°) ve öbür yana paralel (180°) tutmalarını iste. Bugünkü motorun, kolumuz gibi istenen açıya gidip duran bir servo olduğunu söyle.

8dk

Keşif: SG90’ı tanı

SG90’ın üç kablosunu renkleriyle göster: kahverengi GND, kırmızı 5V, turuncu sinyal. Servonun içinde küçük bir motor, dişliler ve kolun konumunu ölçen bir potansiyometre olduğunu; Arduino’nun sinyal kablosundan gönderdiği darbelerle açıyı söylediğini anlat. Açı ölçeğinde 0°, 90° ve 180° konumlarını birlikte okuyun.

10dk

Keşif: Bağla ve açı ver

Tinkercad’de "Mikro Servo"yu ekleyip turuncuyu pin 9’a, kırmızıyı 5V’a, kahverengiyi GND’ye bağla. Servoyu sırayla 0°, 90° ve 180°’ye gönderen programı çalıştırın. Bekle bloklarını silip yeniden deneyin: servo açılara ulaşamadan yön değiştirir.

Arduino başladığında

sürekli tekrarla

servo pin 9 açısını 0 derece yap

1 saniye bekle

servo pin 9 açısını 90 derece yap

1 saniye bekle

servo pin 9 açısını 180 derece yap

1 saniye bekle

12dk

Etkinlik: Süpürme hareketi

Gruplar sayarak döngüyle açıyı 0’dan 180’e 30’ar derece artıran, sonra 180’den 0’a azaltan "radar taraması" programını yazar. Seri monitörde açı değerlerini izlerler. Adımı 10°’ye, beklemeyi 0,05 saniyeye indirerek hareketin nasıl yumuşadığını karşılaştırırlar.

Arduino başladığında

sürekli tekrarla

açı ▾ için 0’dan 180’e 30 artırarak tekrarla

servo pin 9 açısını açı derece yap

seri monitöre açı yaz

0.2 saniye bekle

açı ▾ için 180’den 0’a 30 azaltarak tekrarla

servo pin 9 açısını açı derece yap

0.2 saniye bekle

5dk

Değerlendirme: Açı tahmini

Öğretmen tahtadaki kartondan oku bir açıya getirir; öğrenciler iletkiyle bakmadan önce açıyı tahmin eder, sonra ölçer. Ardından "servoyu bu açıya götüren bloğu" söylerler.

Doğru mu, yanlış mı?

Dersin sonunda tahtada ya da öğrencinin kendi cihazında çözülür.

1. SG90 servo motorun turuncu kablosu sinyal kablosudur.

Cevabı göster

Doğru

2. Servo motor, DC motor gibi durmadan döner.

Cevabı göster

Yanlış · Standart servo 0°–180° arasında istenen açıya gider ve orada durur. Durmadan dönen servolar ayrı bir çeşittir.

3. Kahverengi kablo GND’ye, kırmızı kablo 5V’a bağlanır.

Cevabı göster

Doğru

4. 90°, servonun orta konumudur.

Cevabı göster

Doğru

5. Açı komutu verildikten sonra beklemeye gerek yoktur; motor anında yeni açıya ulaşır.

Cevabı göster

Yanlış · Servonun dönmesi zaman alır. Hemen yeni bir açı verilirse motor ilk açıya ulaşamadan yön değiştirir; bu yüzden bekle bloğu kullanılır.

6. Servonun içinde motor, dişliler ve konumu ölçen bir potansiyometre bulunur.

Cevabı göster

Doğru · Potansiyometre kolun nerede olduğunu ölçer; servo istenen açıya gelene kadar motoru döndürür.

7. Servonun sinyal kablosu mutlaka A0 gibi bir analog giriş pinine bağlanmalıdır.

Cevabı göster

Yanlış · Servo, dijital bir pinden gönderilen darbelerle yönetilir; örneğimizde pin 9 kullanılır.

8. Sayarak döngü 30’ar artarsa açı 0, 30, 60, 90, 120, 150 ve 180 değerlerini alır.

Cevabı göster

Doğru

9. Servoya 270° açısı verilirse kol üç çeyrek tur döner.

Cevabı göster

Yanlış · SG90 en fazla 180° dönebilir; 180’den büyük değerler kolu daha ileri götürmez.

25. hafta günlük planı

2026–2027 1. düzey Seçmeli Robotik Kodlama 1 dersi 25. hafta günlük planı. Okul ve öğretmen bilgileriyle doldurulmuş Word dosyası için etkileşimli sürümde Evraklar › Günlük planlar bölümünü kullanın.

2026–2027 EĞİTİM ÖĞRETİM YILI …………………………

SEÇMELİ ROBOTİK KODLAMA 1. SEVİYE DERSİ GÜNLÜK PLANI · 25. HAFTA

BÖLÜM I · DERSE İLİŞKİN BİLGİLER
Ders	Seçmeli Robotik Kodlama 1. Seviye	Sınıf / Düzey	1. düzey (seçmeli)
Hafta / Tarih	25. Hafta · 29 Mart – 2 Nisan (MART)	Süre	2 ders saati (40' + 40')
Tema	FARKLI DÜZEYLERDE ROBOTİK UYGULAMALAR
Konu	Servo Motor: Açıyla Hareket
BÖLÜM II · ÖĞRENME ÇIKTILARI VE KAYNAKLAR
Öğrenme çıktısı	RK1.4.1 Yazılım geliştirme ile robotik sistemleri entegre ederek temel düzeyde ürün geliştirebilme
Süreç bileşenleri	SG90 servo motorun kablo renklerini (kahverengi GND, kırmızı 5V, turuncu sinyal) tanır ve Arduino’ya bağlar. Servonun sürekli dönmediğini, 0° ile 180° arasında istenen açıya gidip orada durduğunu açıklar. Servo bloğuyla belirli açılara giden ve sayarak döngüyle 0°–180° arasında süpüren programlar yazar.
Araç, gereç ve kaynaklar	Akıllı tahta ve Tinkercad sınıf hesabı · Varsa bir SG90 mikro servo · İletki (açıölçer) ve kartondan kesilmiş bir ok · Vantilatör ya da oyuncak araba (DC motor örneği) · Bilişim Ders Notları ders sayfası, sunum ve etkinlikler (bilisimdersnotlari.com)

BÖLÜM III · ÖĞRENME-ÖĞRETME UYGULAMALARI
Süre	Etkinlik akışı
1. ders 5 dk	Isınma: Dönen mi, duran mı? Vantilatörün pervanesi ile otopark bariyerini karşılaştır: biri durmadan döner, diğeri belli bir açıya gelip durur. Öğrencilerden kollarını yere paralel (0°), dik (90°) ve öbür yana paralel (180°) tutmalarını iste. Bugünkü motorun, kolumuz gibi istenen açıya gidip duran bir servo olduğunu söyle.
1. ders 8 dk	Keşif: SG90’ı tanı SG90’ın üç kablosunu renkleriyle göster: kahverengi GND, kırmızı 5V, turuncu sinyal. Servonun içinde küçük bir motor, dişliler ve kolun konumunu ölçen bir potansiyometre olduğunu; Arduino’nun sinyal kablosundan gönderdiği darbelerle açıyı söylediğini anlat. Açı ölçeğinde 0°, 90° ve 180° konumlarını birlikte okuyun.
1. ders 10 dk	Keşif: Bağla ve açı ver Tinkercad’de "Mikro Servo"yu ekleyip turuncuyu pin 9’a, kırmızıyı 5V’a, kahverengiyi GND’ye bağla. Servoyu sırayla 0°, 90° ve 180°’ye gönderen programı çalıştırın. Bekle bloklarını silip yeniden deneyin: servo açılara ulaşamadan yön değiştirir.
1. ders 12 dk	Etkinlik: Süpürme hareketi Gruplar sayarak döngüyle açıyı 0’dan 180’e 30’ar derece artıran, sonra 180’den 0’a azaltan "radar taraması" programını yazar. Seri monitörde açı değerlerini izlerler. Adımı 10°’ye, beklemeyi 0,05 saniyeye indirerek hareketin nasıl yumuşadığını karşılaştırırlar.
1. ders 5 dk	Değerlendirme: Açı tahmini Öğretmen tahtadaki kartondan oku bir açıya getirir; öğrenciler iletkiyle bakmadan önce açıyı tahmin eder, sonra ölçer. Ardından "servoyu bu açıya götüren bloğu" söylerler.
2. ders 10 dk	Tekrar: Sunum 10 slaytlık ders sunumu akıllı tahtada açılır; önceki saatte öğrenilen kavramlar öğrencilerle birlikte tekrar edilir.
2. ders 20 dk	Uygulama: Etkinlikler Akıllı tahtada etkileşimli etkinlikler oynanır: Servo motor: numarayı parçayla eşleştir; Eşleştir; Servo mu, DC motor mu?; Süpürmede açılar (küçükten büyüğe); Doğru mu, yanlış mı?; Kutuyu aç: konu soruları; Eşleşen kartlar: Servo Motor: Açıyla Hareket.
2. ders 10 dk	Değerlendirme 9 soruluk doğru-yanlış testi tahtada birlikte çözülür; yanlış cevaplar gerekçeleriyle tartışılır.
Farklılaştırma	Bilgisayarsız sınıf alternatifi: İnsan servo. Bir öğrenci "servo" olur ve kolunu yere paralel tutar (0°). "Arduino" öğrencisi açı kartı gösterir (45°, 90°, 150°…); servo kolunu o açıya getirir ve durur. İletkiyle kontrol edilir. Sonra kartlar 30’ar artarak gösterilir ve süpürme hareketi canlandırılır; bekleme olmadan kartlar çok hızlı değişince servonun yetişemediği görülür.

BÖLÜM IV · ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME
Ölçme araçları	Kontrol listesi, dereceli puanlama anahtarı, öz ve akran değerlendirme
Doğru-yanlış soruları	SG90 servo motorun turuncu kablosu sinyal kablosudur. (D) Servo motor, DC motor gibi durmadan döner. (Y) Kahverengi kablo GND’ye, kırmızı kablo 5V’a bağlanır. (D) 90°, servonun orta konumudur. (D) Açı komutu verildikten sonra beklemeye gerek yoktur; motor anında yeni açıya ulaşır. (Y) Servonun içinde motor, dişliler ve konumu ölçen bir potansiyometre bulunur. (D) Servonun sinyal kablosu mutlaka A0 gibi bir analog giriş pinine bağlanmalıdır. (Y) Sayarak döngü 30’ar artarsa açı 0, 30, 60, 90, 120, 150 ve 180 değerlerini alır. (D) Servoya 270° açısı verilirse kol üç çeyrek tur döner. (Y)
Dersin uygulanmasına ilişkin açıklamalar	Tinkercad’de simülasyon sırasında servonun kolunun döndüğü görülür. Gerçek bir SG90 ile çalışırken birden fazla servo kullanılacaksa Arduino’nun 5V çıkışı yetmeyebilir; bu durumda harici bir güç kaynağı gerekir.

…………………………Bilişim Teknolojileri Öğretmeni

UYGUNDUR29.03.2027…………………………Okul Müdürü

Bu dersi sınıfta işleyinSunum, tahta modu ve etkileşimli etkinlikler için.

Etkileşimli sürümü aç →